### 4.2.9 障害物回避

#### 4.2.9.1 概要

![Img](./media/top1.png)

このプロジェクトでは、micro:bitボード、ゲームパッド、および超音波センサーを使用して、障害物回避システムを構築します。超音波センサーは障害物までの距離を測定し、OLEDディスプレイはリアルタイムで距離を表示します。距離が設定された閾値よりも小さい場合、micro:bitは警告音を鳴らし、LEDマトリックスに警告アイコンを表示します。

![Img](./media/bottom1.png)

#### 4.2.9.2 コンポーネント知識

![Img](./media/2top.png)

**超音波センサー**

![Img](./media/9001.png)

超音波センサーは、超音波を使用して物体までの距離を測定するデバイスです。超音波センサーは、人間の聴覚の範囲を超える高周波音波を放射し、その反射波を受信することで機能します。音波が物体に到達して反射してセンサーに戻るまでの時間を測定することで、センサーは物体までの距離を計算できます。

**回路図:**

![Img](./media/cou73-1.png)

**パラメータ:**

- 動作電圧: DC 3V~5V
- 動作電流: 15mA
- 測定範囲: 2cm~400cm
- 測定精度: 0.3cm
- 測定角度: 15度
- 出力信号: デジタル信号

#### 4.2.9.3 必要な部品

| ![Img](./media/microbitV2.png)|  ![Img](./media/shoubin.png) |![Img](./media/dianchi.png) |
| :--: | :--: | :--: |
| **micro:bit V2 ボード** (自己調達) ×1 | **micro:bit スマートゲームパッド** (組み立て済み) ×1 |**単4電池** (自己調達) ×4 |
|![Img](./media/9001.png)|![Img](./media/OLED.png)|![Img](./media/7008.png)|
|**超音波センサー** (自己調達) ×1|**OLED ディスプレイ** (自己調達) ×1 |**F-F デュポンワイヤー**(自己調達) x7|

#### 4.2.9.4 配線図

![Img](./media/jiexian.png)

**上記のように配線した後、micro:bitをゲームパッドコントロールボードのスロットに挿入します。**

| OLED ディスプレイ | micro:bit ゲームパッドコントロールボード |micro:bit ボードピン |
| :--: | :--: | :--: |
| GND |  GND | GND |
| VCC |  3V | 3V |
| SDA |  SDA | P20 |
| SCL |  SCL | P19 |

| 超音波センサー | micro:bit ゲームパッドコントロールボード | micro:bit ボードピン |
| :--: | :--: | :--: |
| GND | GND | GND |
| VCC | 3V | 3V |
| Trig | 1 | P1 |
| Echo | 2 | P2 |

#### 4.2.9.5 コードフロー

![Img](./media/9002.png)

#### 4.2.9.6 テストコード

⚠️ **ここではOLEDと超音波センサーのライブラリが含まれているため、`https://github.com/keyestudio/pxt-environment-kit-master`をインポートする必要があります。**

**完全なコード:**

![Img](./media/9003.png)

![Img](./media/line1.png)

**簡単な説明:**

① OLEDのピクセルを初期化してクリアし、5×5LEDマトリックスに ![Img](./media/1006.png) を表示させ、距離の値を0に定義します。

![Img](./media/9004.png)

② 超音波センサーの対応する測定値を変数distanceに割り当てます。

![Img](./media/9005.png)

③ OLEDに超音波センサーの測定値を表示します。

![Img](./media/9006.png)

④ 距離が10cm未満の場合、micro:bitは警告音を鳴らし、LEDマトリックスに警告アイコンを表示します。そうでない場合は、警告音を停止し、LEDマトリックスをクリアします。

![Img](./media/9007.png)

⑤ 500ms（0.5秒）遅延させます。

![Img](./media/cou28.png)

#### 4.2.9.7 テスト結果

![Img](./media/4top.png)

コードを書き込んだ後、micro:bitボードをゲームパッドのスロットに挿入し（**電池が取り付けられていることを確認**）、「ON」に切り替えます。

micro:bitボードにコードをアップロードすると、OLEDに超音波センサーが読み取った距離がリアルタイムで表示されます。距離が10cm未満の場合、micro:bitは警告音を鳴らし、LEDマトリックスに警告アイコンを表示します。

![Img](./media/9000.gif)

<span style="color: rgb(0, 209, 0);">**ヒント:** ボードが応答しない場合は、micro:bitボードの背面にあるリセットボタンを押してください。</span>

![Img](./media/4bottom.png)